# CoEvolve框架

两个人形机器人抬同一块自由支撑的刚性货物穿过受限走廊时，团队协调不再靠预先分解任务，而是写成可执行代码，由多模态基础模型给出动作原语、语义目标、临时角色和有界参数。每次物理执行都经校验器判定，被拒的转移从最近一次通过的检查点触发结构化修订，通过的经验被留存复用。在MuJoCo中，三种基础模型骨干各跑5次基础任务，共15次完成8次，每个骨干都有端到端成功。

两个人形机器人抬同一块自由支撑的刚性货物穿过受限走廊时，团队协调不再靠预先分解任务，而是写成可执行代码，由多模态基础模型给出动作原语、语义目标、临时角色和有界参数。每次物理执行都经校验器判定，被拒的转移从最近一次通过的检查点触发结构化修订，通过的经验被留存复用。在MuJoCo中，三种基础模型骨干各跑5次基础任务，共15次完成8次，每个骨干都有端到端成功。