arXiv 2026年10月5日异步重规划不再每次从独立噪声起步：共享噪声轨迹跟着实际执行位移走，真机叠衣成功率96.7%生成式机器人策略在异步重规划时不再每次从独立高斯噪声重新起步，而是让相邻动作块的初始噪声按实际执行位移对齐并沿动作时间相关，真机叠衣成功率96.7%、物体收纳90.0%。生成式机器人策略在异步重规划时不再每次从独立高斯噪声重新起步，而是让相邻动作块的初始噪声按实际执行位移对齐并沿动作时间相关，真机叠衣成功率96.7%、物体收纳90.0%。Di Wu（第一作者）#执行对齐渐进噪声#异步重规划#动作分块#流匹配#机器人操作