# 具身图灵机

机器人策略不再把模型留在控制回路里。此前视觉-语言-动作模型把状态隐式压进权重，智能体框架把记忆放进模型上下文，动作如何得出无法完全查看。这里把机器人和环境状态写成代码变量，由代码从相机图像和本体感觉中测量并据此决定每一步，同一段程序跑遍一个任务的所有回合，在RoboDojo的42项双臂任务上成功率达到70.24%，比榜单最好方法高38.9个百分点。

机器人策略不再把模型留在控制回路里。此前视觉-语言-动作模型把状态隐式压进权重，智能体框架把记忆放进模型上下文，动作如何得出无法完全查看。这里把机器人和环境状态写成代码变量，由代码从相机图像和本体感觉中测量并据此决定每一步，同一段程序跑遍一个任务的所有回合，在RoboDojo的42项双臂任务上成功率达到70.24%，比榜单最好方法高38.9个百分点。