# 分层任务网络（HTN）规划

分层任务网络（HTN）规划中，方法前置条件在SHOP系列与HDDL两种语义下含义不同：前者要求前置条件在方法第一个动作执行前立即成立，后者只要求它在某个更早状态成立，偏序下两者可给出不同解。新工作把SHOP式“首动作”语义精确编译成不含方法前置条件的标准偏序HTN问题，只增加两个事实，并给出解之间的一一对应与机器检验的语言保持证明。

分层任务网络（HTN）规划中，方法前置条件在SHOP系列与HDDL两种语义下含义不同：前者要求前置条件在方法第一个动作执行前立即成立，后者只要求它在某个更早状态成立，偏序下两者可给出不同解。新工作把SHOP式“首动作”语义精确编译成不含方法前置条件的标准偏序HTN问题，只增加两个事实，并给出解之间的一一对应与机器检验的语言保持证明。