# 光流

JEPA式世界模型只用分布正则约束隐空间时，编码器会把每一回合固定的背景当成主要信息，反而压掉机械臂与物体交互带来的状态变化，这种失效被称为静态坍缩。新方法在同一回合内把预测的隐状态变化与候选观测的变化做对比，并用光流相似度给出软目标，让运动相近的候选获得相近的监督。在OGBench-Cube随机背景设置上，规划成功率相对LeWM从52%升到78%，在LIBERO-Object上从14%升到54%，其余四个视觉控制基准保持相当水平。

JEPA式世界模型只用分布正则约束隐空间时，编码器会把每一回合固定的背景当成主要信息，反而压掉机械臂与物体交互带来的状态变化，这种失效被称为静态坍缩。新方法在同一回合内把预测的隐状态变化与候选观测的变化做对比，并用光流相似度给出软目标，让运动相近的候选获得相近的监督。在OGBench-Cube随机背景设置上，规划成功率相对LeWM从52%升到78%，在LIBERO-Object上从14%升到54%，其余四个视觉控制基准保持相当水平。