HuRo把五个人类视频源转成约1.42亿帧机器人化数据，ALEX真机预训练把OOD完成度从34.9%推到72.2%
HuRo提出一套把异构第一人称人类视频转成机器人对齐观测与动作轨迹的机器人化流水线，构建了来自EgoDex、EgoVerse、Ego4D、Ego10K和EPIC-Kitchens五个来源、约1.42亿帧的HuRo数据集，并在ALLEX双臂灵巧机器人上对VLA策略做预训练：随机器人化数据量增加，四个真机操作任务的平均完成度从无预训练的51.5%提升到全量预训练的80.3%，ID完成度从68.1%升到88.4%，OOD完成度从34.9%升到72.2%。