# MorphIK形态条件逆运动学模型

MorphIK是一个流匹配模型，用transformer编码机器人的形态与目标位姿，再以该编码条件化流匹配头从噪声生成关节位姿，从而对训练中从未见过的转动关节运动链求解逆运动学；它仅用程序化生成机器人的纯合成数据训练，在6至9自由度的未见真实机器人上达到约5厘米精度，作为先验配合阻尼最小二乘优化可在一步后把误差降到1厘米以内、多数情况下三步后达到亚毫米级，并能高效采样零空间以对同一位姿给出多种构型。

MorphIK是一个流匹配模型，用transformer编码机器人的形态与目标位姿，再以该编码条件化流匹配头从噪声生成关节位姿，从而对训练中从未见过的转动关节运动链求解逆运动学；它仅用程序化生成机器人的纯合成数据训练，在6至9自由度的未见真实机器人上达到约5厘米精度，作为先验配合阻尼最小二乘优化可在一步后把误差降到1厘米以内、多数情况下三步后达到亚毫米级，并能高效采样零空间以对同一位姿给出多种构型。