伯克利团队提出 Morphometric Imitation：把人类手物交互重定向到三指、四指、五指机器人手，300 次真机试验零样本成功 89.3%
该工作提出 Morphometric Imitation 三阶段框架：先用形态优化（MMO）在保持演示接触的前提下把人类手物交互运动学重定向到不同形态的机器人手，再用残差强化学习结合物体位姿与接触信息生成动力学可行的演示，最后蒸馏为视觉运动策略；在三种机器人手和十条 GRAB 轨迹上，MMO 的接触 F1 比五个基线中最强者至少高 8 个百分点，下游动态重定向成功率最多提升 35 个百分点，蒸馏策略在 30 个物体、300 次真机试验中取得 89.3% 零样本成功率。