# 模态可信度估计

相机与激光雷达的鸟瞰图融合在相机画面退化时容易把损坏纹理当成有用证据。DARFusion把融合改成对两种模态可信度的估计：先用学到的可靠性线索校准特征，再用校准后的特征、任务驱动上下文和由相机鸟瞰图特征导出的紧凑退化描述子决定相机证据该用多少。在nuScenes干净验证集上它保持68.4 mAP和71.5 NDS，并在真实雨天与夜间子集上分别比复现的BEVFusion基线高1.41和1.31 mAP。

相机与激光雷达的鸟瞰图融合在相机画面退化时容易把损坏纹理当成有用证据。DARFusion把融合改成对两种模态可信度的估计：先用学到的可靠性线索校准特征，再用校准后的特征、任务驱动上下文和由相机鸟瞰图特征导出的紧凑退化描述子决定相机证据该用多少。在nuScenes干净验证集上它保持68.4 mAP和71.5 NDS，并在真实雨天与夜间子集上分别比复现的BEVFusion基线高1.41和1.31 mAP。