# 时变连接组

循环神经控制器要在神经元不断新生、位置移动、时间常数改变的发育过程中保持行为，此前只在初始或成熟单一底板上优化的控制器换到别的年龄往往失效。研究把发育时间作为输入交给一个紧凑的连接生成网络，在三个、五个或十五个发育快照上优化同一生成器，并在两种几何不同的底板和两项视运动任务上测试。只在三个快照上训练通常就足以让控制器在训练过和未训练过的年龄维持较高且较一致的表现，而生成的连接组随年龄大幅变化，并不收敛到单一的稀疏度或权重轨迹。

循环神经控制器要在神经元不断新生、位置移动、时间常数改变的发育过程中保持行为，此前只在初始或成熟单一底板上优化的控制器换到别的年龄往往失效。研究把发育时间作为输入交给一个紧凑的连接生成网络，在三个、五个或十五个发育快照上优化同一生成器，并在两种几何不同的底板和两项视运动任务上测试。只在三个快照上训练通常就足以让控制器在训练过和未训练过的年龄维持较高且较一致的表现，而生成的连接组随年龄大幅变化，并不收敛到单一的稀疏度或权重轨迹。