# NSDL神经符号分工框架

多机器人任务规划此前多由端到端视觉语言模型一并学出场景判断与动作结构，分布外表现容易塌陷。NSDL 把分工拆开：训练好的小模型只判断哪些目标已完成、任务如何拆分、哪台机器人做什么，并写成计划草图；确定性求解器再把草图展开为可执行联合计划。在公开 VIKI-L2 上，7B 模型分布外准确率达到 97.0%，3B 到 8B 的三个骨干均优于端到端与先形式化再规划基线。

多机器人任务规划此前多由端到端视觉语言模型一并学出场景判断与动作结构，分布外表现容易塌陷。NSDL 把分工拆开：训练好的小模型只判断哪些目标已完成、任务如何拆分、哪台机器人做什么，并写成计划草图；确定性求解器再把草图展开为可执行联合计划。在公开 VIKI-L2 上，7B 模型分布外准确率达到 97.0%，3B 到 8B 的三个骨干均优于端到端与先形式化再规划基线。