# PushT 基准

相机移动或控制器更换后，同一条指令会让机器人朝不同方向、以不同幅度运动，而冻结的世界模型仍按训练时的指令约定规划，于是规划全落在错误的动作坐标系里。Library of Hands（LoH）不训练、不改动世界模型，只用冻结的预测器从相邻两帧图像反推实际执行的动作，据此估计“指令到实际动作”的映射，并把识别过的映射存入库中以便复用。在闭环测试中，当“手”变化并反复出现时，LoH 把冻结规划器的成功率从 28.6% 提高到 62.3%，而在手不变时只损失 0.6 个百分点。

相机移动或控制器更换后，同一条指令会让机器人朝不同方向、以不同幅度运动，而冻结的世界模型仍按训练时的指令约定规划，于是规划全落在错误的动作坐标系里。Library of Hands（LoH）不训练、不改动世界模型，只用冻结的预测器从相邻两帧图像反推实际执行的动作，据此估计“指令到实际动作”的映射，并把识别过的映射存入库中以便复用。在闭环测试中，当“手”变化并反复出现时，LoH 把冻结规划器的成功率从 28.6% 提高到 62.3%，而在手不变时只损失 0.6 个百分点。