# 场景编排

自动驾驶策略在闭环仿真中会自行反应，预先写死路线的场景脚本常因此偏离原本要制造的交互，即闭环漂移。场景编排器持续监测整体交通状态，通过重定时、重路由和角色重指派联合调整非自车车辆，每一步求解一个带约束的优化问题，在限制干预、保持交通可行的前提下维持测试意图。在CARLA仿真器的六类场景族与六种自车策略上，该方法在全部六类场景族中完整实现预设交互，而ProSim、LASER与OSC2Runner等基线大多只满足最容易的前两个场景。

自动驾驶策略在闭环仿真中会自行反应，预先写死路线的场景脚本常因此偏离原本要制造的交互，即闭环漂移。场景编排器持续监测整体交通状态，通过重定时、重路由和角色重指派联合调整非自车车辆，每一步求解一个带约束的优化问题，在限制干预、保持交通可行的前提下维持测试意图。在CARLA仿真器的六类场景族与六种自车策略上，该方法在全部六类场景族中完整实现预设交互，而ProSim、LASER与OSC2Runner等基线大多只满足最容易的前两个场景。