# 残差世界模型

人形策略在仿真里学会动作，却常常学不会训练中的力交互，导致力矩浪费、力跟踪不准、落地冲击难吸收。Contact-UAN保留仿真器的刚体与接触物理，只学习执行器指令通道上的残差修正，并用本体感知推断落脚姿态，使回放从与硬件一致的接触力开始。在Unitree G1上，仅用6.5分钟真实行走数据训练的一个残差模型，使跑步力矩降低20%、力跟踪误差降低43%，并支持稳定跳跃与落地。

人形策略在仿真里学会动作，却常常学不会训练中的力交互，导致力矩浪费、力跟踪不准、落地冲击难吸收。Contact-UAN保留仿真器的刚体与接触物理，只学习执行器指令通道上的残差修正，并用本体感知推断落脚姿态，使回放从与硬件一致的接触力开始。在Unitree G1上，仅用6.5分钟真实行走数据训练的一个残差模型，使跑步力矩降低20%、力跟踪误差降低43%，并支持稳定跳跃与落地。