RoboDawn 用离散动作接口让冻结 VLM 零样本操控机器人，单条示范把 RoboTwin 2.0 C2R 成功率从 53.2% 提到 73.6%
该工作提出 RoboDawn，把机器人控制暴露为平移、旋转、夹爪三类离散语义命令，让参数冻结的 VLM 以闭环方式观察—推理—执行—再观察，并配合上下文学习示范；在 RoboTwin 2.0 C2R 上零样本成功率 53.2%、单条示范 73.6%，在 RoboDojo 上从 35.67% 提升到 47.17%，同一框架还零样本迁移到 Franka 真机完成取放与堆叠。