施工机器人不再靠手写避让规则：只用激光雷达，砖砌试验路径不规则度降39.2%
施工机器人靠近工人时需要预判人的移动，而现有社交导航方法依赖手工交互规则、标注示范或与特定机器人绑定的控制策略。这套只用激光雷达的框架以匀速外推自动生成残差目标，用图神经网络建模机器人、行人与目标之间的关系，并通过扩展卡尔曼滤波把逐帧检测连成动态图，输出与规划器无关的路径修正。在砖砌试验中，它把路径不规则度降低39.2%并提高了最小碰撞时间；在七条Dynablox序列上，最小碰撞时间平均提高38.3%，路径比基线更短更平滑。