arXiv 2026年10月12日机器人起飞前先“想象”走廊：视频扩散生成虚拟视角，RRT在重建障碍图上另找可行路径单张RGB图像加一句任务描述，视频扩散模型生成虚拟相机视角，ORB-SLAM3与稠密深度对齐后重建出可规划的三维空间；19场景中可规划场景从P20的13/19升到P81的15/19。单张RGB图像加一句任务描述，视频扩散模型生成虚拟相机视角，ORB-SLAM3与稠密深度对齐后重建出可规划的三维空间；19场景中可规划场景从P20的13/19升到P81的15/19。Hajira Amjad（第一作者）#HorizonNav几何引导视频扩散导航框架#几何引导深度对齐#视频扩散模型#具身导航#快速扩展随机树