冻结世界模型不再逐帧反传：WARP-JEPA把规划换成候选提议，长程任务推理快9.6–18.8倍
分层联合嵌入预测架构（H-JEPA）此前靠测试时对动作做梯度下降来规划，迭代求解器在长程任务上占去单回合运行时间的96.6%–97.7%。WARP-JEPA在保持世界模型冻结的前提下，用学习到的多候选轨迹提议器替代在线优化，并在生成循环内调用冻结预测器完成候选打分。在30个冻结的2、3、4层模型、四个基准上，长程任务单回合推理加速9.6–18.8倍（Cube上为2.9–3.0倍），任务成功率最高提升33.3个百分点。