流式三维模型预测不再改不了：Map2SLAM把它接成可回环修正的实时SLAM，平均ATE降四成以上
流式三维基础模型能在线估计相机位姿和稠密几何，但预测一旦输出就固定，长序列漂移无法靠回环修正。Map2SLAM冻结LingBot-Map，只训练一个轻量检索头，把模型的因果流式推理当作前端跟踪、把双向前缀推理当作后端重观测，让预测成为可修订的外部SLAM状态。在KITTI、VBR和Oxford Spires上，其平均ATE比最好的未标定基线低42.7%–48.3%，并在NVIDIA RTX 5090D上以超过28 FPS实时跟踪。