Chengcheng Wang

视觉语言模型能读懂任务却常抓不稳物体：在RoboDojo上，同一模型去掉机械臂执行后成功率从22.5%升到76.2%，说明瓶颈在物理执行。Auriga把模型决策与机器人执行分开，由模型维护显式任务信念，所有动作经统一准入网关先预览轨迹、执行中校验阶段容差并在偏差时停机回报。冻结后的Auriga在42项任务上取得57.7%成功率、64.0分，排名第一，并在RoboCasa365上达到73.2%。

视觉语言模型能读懂任务却常抓不稳物体：在RoboDojo上，同一模型去掉机械臂执行后成功率从22.5%升到76.2%，说明瓶颈在物理执行。Auriga把模型决策与机器人执行分开，由模型维护显式任务信念，所有动作经统一准入网关先预览轨迹、执行中校验阶段容差并在偏差时停机回报。冻结后的Auriga在42项任务上取得57.7%成功率、64.0分，排名第一，并在RoboCasa365上达到73.2%。