月球车对接改由视觉-语言-动作策略直接驾驶：强扰动下成功率反超模块化管线，推理次数还少一半
月球车自主对接此前依赖感知、建图、规划分工的模块化管线，感知误差会逐级传到规划。研究者在LuPNT月球模拟器中用特权专家生成安全示范，训练一个以Qwen3.5-4B为骨干的视觉-语言-动作策略，从单目相机和鸟瞰图直接输出航点。在训练中未见的尘埃与光学扰动下，该策略在六种扰动条件中的五种取得更高对接成功率，最强扰动下优势最大；自适应执行时域在保持90%对接成功率的同时，把每个成功场景的策略推理次数从固定2米时域的17.16次降到8.36次。