arXiv 2026年10月14日无人机避障不再先分动静：极坐标梯度场一次给出安全方向，重规划压到4.8毫秒内一套两阶段学习框架把机载相机视锥内的障碍点云转成极坐标下的时序梯度场，不再区分静态与动态障碍，在密集动态场景里成功率比最好的对比方法高16个百分点，重规划时间保持在4.8毫秒以内。一套两阶段学习框架把机载相机视锥内的障碍点云转成极坐标下的时序梯度场，不再区分静态与动态障碍，在密集动态场景里成功率比最好的对比方法高16个百分点，重规划时间保持在4.8毫秒以内。Haowen Gao（第一作者）#场到规划（F2P）学习框架#时间极坐标梯度场#自我中心极坐标占据表示#ESDF引导的离线学习#基于视觉的自主飞行器轨迹规划