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arXiv 2026年10月14日

机器人不再每步都问大模型：本地CALL头只在关键恢复时呼叫Astra，200个LIBERO回合成功率97.5%

冻结的π0.5策略加装一个本地CALL头，只在关键恢复时刻呼叫GPT-6 Astra，在200个LIBERO回合上把成功率从95.5%提到97.5%，同时把Astra的介入限制在少数环境步上。