ViRA 用冻结视觉基础模型对齐规划器中间特征，在 NAVSIM v2 navtest 上把 Rap∗ 从 72.8 提升到 83.7 EPDMS，并推出 92.3 EPDMS 的 ViRA-Diffusion
作者提出 ViRA——一种与规划器无关的视觉表征对齐框架，在训练时用冻结的视觉基础模型（VFM）中间特征监督规划器编码器，推理时丢弃对齐模块，从而不改变规划器结构与推理成本；在 NAVSIM v2 与 HUGSIM 上，ViRA 让回归式、扩散式与评分式三类规划器一致获得驾驶性能提升，且增益取决于 VFM 目标选择与规划器是否使用辅助感知监督。