Pei Liu

该工作提出一个由大语言模型智能体驱动的自主机器人超声框架：智能体从扫描手册中检索指南步骤，结合当前观测与扫描状态进行推理，动态调用轨迹规划、机器人执行、接触调整、语音引导和轨迹细化等工具，并用基于强化学习（PPO）的微调提升推理质量与工具选择及参数化的正确性；在10条未见过的超声扫描指南上做语言层面验证，微调后步骤级准确率由0.6512升至0.8973、整体成功率由0.5384升至0.9230，并在三名人类志愿者上完成胆囊、脊柱和肾脏的真实机器人扫描，脊柱与肾脏全部成功，胆囊有一例因需要屏气指令和患者配合而失败。

该工作提出一个由大语言模型智能体驱动的自主机器人超声框架：智能体从扫描手册中检索指南步骤，结合当前观测与扫描状态进行推理，动态调用轨迹规划、机器人执行、接触调整、语音引导和轨迹细化等工具，并用基于强化学习（PPO）的微调提升推理质量与工具选择及参数化的正确性；在10条未见过的超声扫描指南上做语言层面验证，微调后步骤级准确率由0.6512升至0.8973、整体成功率由0.5384升至0.9230，并在三名人类志愿者上完成胆囊、脊柱和肾脏的真实机器人扫描，脊柱与肾脏全部成功，胆囊有一例因需要屏气指令和患者配合而失败。