NavHarness 让机器人把地图、搜索记录与房屋笔记带进下一次对话，GOAT-Bench 上 s-SR 提升 18.6 至 34.8 点
NavHarness 是一个无需训练的具身导航外壳，把记忆处理放进导航循环：每次任务开启新的多轮智能体会话，但通过地图、任务记录与房屋笔记继承先前经验，并在任务结束时做结果核验与运行末整合；在 GOAT-Bench 上相对仅用当前上下文的独立会话，s-SR 分别提升 18.6 点（GPT-6 Astra）、22.6 点（Opus 5）、34.8 点（GPT-4o）和 30.3 点（Qwen3.8-27B），使用 SLAM 估计位姿时 Astra 达到 83.7 s-SR 与 36.9 e-SR，在 IR2R-CE 上达到 85.9 s-SR。