arXiv 2026年10月14日机器人擦桌子不再只学动作：单条示范里的接触轨迹当提示，未见物体上成功率78.7%把单条示范中的运动与指尖接触力编码成有序提示，冻结的策略在未见物体上执行擦、转、插三类接触任务，总体成功率78.7%，比最强对照高13.0个百分点。把单条示范中的运动与指尖接触力编码成有序提示，冻结的策略在未见物体上执行擦、转、插三类接触任务，总体成功率78.7%，比最强对照高13.0个百分点。聂显（第一作者）#接触轨迹提示#上下文机器人学习#接触丰富操作#流匹配