SPL 在错峰参与的多智能体协作中于全部 60 项对比里提升任务完成度，平均增益 14.1%
作者提出错峰参与（SP）这一协作多智能体强化学习设定：智能体在时间上错开的参与窗口内贡献同一目标，早期参与者留下的任务相关信息可供后期参与者使用；他们提出训练期增强方法 SPL，用前瞻性采集监督引导早期智能体采集有用信息，用结果监督的接收方学习训练后期智能体使用继承证据，在 60 项 MPE/RWARE 骨干对比中任务完成度全部更高，平均差 14.1%，并扩展到八智能体团队与 Isaac Lab 的 UAV–UGV 物理仿真。