四旋翼不再只靠隐状态记路：ScanDreamer 把在线地图写进想象，成功率96.3%、碰撞3.6%
面向未知杂乱环境中的四旋翼导航，ScanDreamer 用深度图与位姿在线构建二维扫描记忆地图，并让世界模型、演员与评论家都以这张地图为条件，想象时在冻结地图上推进位姿、由地图几何给出测地进度与撞墙信号。在 NVIDIA Isaac Sim 的1560个未见布局与参数区间测试回合上，三个随机种子平均成功率为96.3%、碰撞率为3.6%；同一在线交互预算下，AirDreamer 的成功率为59.6%、碰撞率为28.8%。