医院送检机器人不再各自抢单：分层策略把加权延误从2359降到29，急件准点率升至0.969
医院里的送检机器人要同时决定接哪一单、按什么顺序停靠，而急件与常规件的临床时限并不相同。HMART把这一联合决策放进一个共享图注意力编码器加两个顺序解码器，并用条件风险价值约束压住加权延误的尾部，再由模型预测控制层统一调度载客电梯。在四层楼、三部电梯、十二台机器人的离散事件仿真中，工程化解码器版本把平均总加权延误从最强调度规则的2359±214降到29±6，急件准点率从0.925±0.011升到0.969±0.007。