Loughborough University

模块化装配中，机器人任务顺序必须满足装配先后约束，并在开工后条件变化时重排。约束感知遗传任务规划（CGTP）把初始化和变异都限制在满足先后约束的可行区域内，重规划时冻结已完成工序、只重算剩余任务图。在可穷举验证的八任务基准上，128个结构可恢复场景全部返回精确最优可行后缀，3个不可恢复场景全部被正确标记；在90个实例的语料上，各类扰动恢复率为0.881至1.000，且没有预算导致的搜索失败。

模块化装配中，机器人任务顺序必须满足装配先后约束，并在开工后条件变化时重排。约束感知遗传任务规划（CGTP）把初始化和变异都限制在满足先后约束的可行区域内，重规划时冻结已完成工序、只重算剩余任务图。在可穷举验证的八任务基准上，128个结构可恢复场景全部返回精确最优可行后缀，3个不可恢复场景全部被正确标记；在90个实例的语料上，各类扰动恢复率为0.881至1.000，且没有预算导致的搜索失败。