浑浊水下也能认出目标：扩散模型造退化样本，检测器在重度退化下仍保74.8%
水下图像常因光衰减、颗粒散射和光照不均出现偏色、低对比与边缘模糊，而公开数据集覆盖的退化类型和强度有限。GDH-Det从真实图像提取水色、浑浊度和模糊程度作为退化条件，用条件扩散网络结合边界框掩码生成强度连续变化的退化图像，再按目标区域结构和检测可信度筛选样本。检测器训练时按分类不确定性、定位偏差和扰动响应计算样本难度并调整采样概率，在URPC2020、DUO、UODD和Brackish上mAP@0.5分别为85.3%、79.6%、66.2%和84.7%。