VLA选动作不再只看最高分：FRS-Grounding把邻域一致性纳入决策，仿真成功率86.4%
视觉-语言-动作（VLA）模型给出的最高分动作，未必是物理执行中最可靠的那个。FRS-Grounding在VLA推理之后保留有限候选集，把归一化候选分数与到安全动作集的距离合成模糊动作集，再用位姿差与无碰撞状态构造候选间关系，经模糊粗糙上下近似区分强支持与边界候选。1500次随机仿真中，完整流程成功率86.4%、安全违规率2.1%，点式硬约束基线VLA-HC为74.8%与8.2%；位置噪声σ=10 mm时成功率约78%，VLA-HC约28%。