潜空间规划会走反方向：急弯处终点距离把退步候选排在前，六分支实验验证

潜空间规划器按候选动作序列终点到目标潜变量的欧氏距离排序，这种打分在轨迹出现锐角弯折时会给出错误的候选顺序。 此前认为只要预测准确，终点距离就能可靠引导规划；精确复现转移距离虽然理想，却比规划所需更强，它要求每条最短潜轨迹都是直线段。 六分支星形实验把二维正六边形、同一六边形零填充到三维、以及三维交叉多胞体放在同一协议下比较，前两者成对夹角相同、都有六个锐角对，交叉多胞体没有锐角对。

规划真正需要的只是序关系：沿一条最短轨迹前进时，同一个未来目标不应显得更远。 这一路径序一致条件被证明恰好是经典的自接近条件，其微分形式要求未来点不落在当前切向前半空间之外，因此非零曲率本身并不构成失败。 对离散潜轨迹做折线插值后，两段最短轨迹在任意起点和目标半径下保持序一致，当且仅当外向夹角非锐角；锐角外向角会产生严格反转。

潜空间维度由此获得角容量的解释：局部不同的转移分支若两两都要保持非锐角，其数量受球面码上界限制。 维度不再只是坐标数量，而是能容纳多少个几何上分开、又不引入锐角配置的转移分支。 三维零填充对照在每个规划时域上都与二维表现相同，而三维交叉多胞体成功，说明增益来自可用的角度排布而非坐标数量本身。

这则报道面向做潜空间规划与表示学习的研究人员和工程师，讨论的是图状点瓶颈、分支局部可逆的设定下终点欧氏距离的排序保证。结论是路径式的：它约束规划器实际执行的那段最短轨迹前缀上的顺序，而不是无关路径之间的全局排名。材料没有提出下一步实验或部署建议。

保证只覆盖路径式排序，不保证跨无关路径的全局排名，也不意味着连续动作任务不可能。锐角导致的错误在时域足够长、能看到局部陷阱之外时会消失。实验在六分支星形这一受控设定中进行，分支局部可逆是前提。