挖掘机不再照单执行语言指令：一次性租约把批准动作绑到具体运动，关闭区卸料从1.23降到0.33立方米
核心概要
大语言模型指挥的挖掘机可能执行机械上可行、但目的地或权限已不再匹配操作员批准的动作。为此，研究把授权绑定到具体运动：一次性租约同时绑定动作、生成的运动、任务合同与准入容差，派发时原子地复核当前权限与实测关节漂移，并在权限被撤销时请求带载俯仰的五次多项式停车。在672例接口套件中，网关放行全部120例良性用例，攻击套件零次未授权派发；同步仿真中，卸料阶段撤销权限时关闭区最大卸料量从1.23降到0.33立方米。
深度剖析
语言指令驱动的挖掘机动作现在要经过一道与运动绑定的授权检查，批准之后权限变化或动作被替换都会被拦下。 此前的检查要么只在验证时刻做完整校验、派发时只看令牌真伪，要么只查模式与任务限值，因此验证后撤销、目标替换和状态变化仍能通过。 在552例攻击、120例良性用例的接口套件中，完整方法零次未授权派发并放行全部良性用例，而只做模式与限值检查的配置产生240次未授权派发，验证时全查、派发时只验令牌的配置产生120次。
权限在动作执行中途被撤销时，机器会生成一段受检的停车轨迹，而不是冻结参考轨迹。 冻结参考轨迹在带载回转中会造成明显的回转驱动瞬态，停车过程本身也会释放物料。 在同步仿真的卸料阶段撤销测试中，带载俯仰收斗把停车期间释放的土壤从0.29降到0.12立方米，关闭区最大卸料量从0.51降到0.33立方米；回转阶段停车只用标称回转力矩的74%，2.1秒内稳定，后摆0.05度。
授权检查被拆成验证时刻的准入容差与派发时刻的原子复核，允许实测关节漂移落在容差内。 要求派发时状态完全相等会拒绝所有带漂移的派发，而只验令牌真伪会放过验证后发生的撤销与替换。 在四例带载挖掘中，状态漂移达到0.0033弧度且仍在准入管内，52次延迟派发全部带有非零漂移；要求精确相等的配置因此拒绝了24例漂移仅4毫米、仍在10毫米管内的良性用例。
启示与展望
演示范围是一台30.2吨级挖掘机模型：672例接口套件、四例带载同步仿真挖掘、无载MuJoCo与Pinocchio迁移，以及两个本地命令级规划器。带载研究使用固定工作基座，关闭目的地即撤回在该处卸料的权限。适合关注语言模型驱动机器人授权与运行时监督的研究人员和工程师阅读。
带载中断采用同步切换：停车轨迹合成期间被控对象暂停，生成的参考从检测时刻的参考状态开始，因此记录的停车轨迹来自暂停被控对象；监督间隔与运动时长按仿真时间计，合成开销按墙钟时间单独报告。五次多项式停车的可行性依赖时长搜索返回采样可行的候选，权限丢失的检测与安装延迟由监督周期和合成时间共同决定。