arXiv 2026年10月5日作者提出风险感知触觉编码（RATE）：用双侧触觉历史经两层 LSTM 聚合交互上下文，并以短时程未来接触变化预测与连续任务风险告警监督共同塑造风险感知表征，再通过零初始化残差适配器把它叠加到冻结的预训练 ACT 策略上，仅更新约 0.59% 参数；在 UniVTAC 八个仿真任务上取得 71.8% 宏平均成功率（重训的 ACT+UniVTAC 为 47.4%），在 USB 插入、拧瓶盖、插头插入三个真机任务上成功率分别为 75%、85%、60%，接触安全成功率分别为 93.33%、100%、83.33%。作者提出风险感知触觉编码（RATE）：用双侧触觉历史经两层 LSTM 聚合交互上下文，并以短时程未来接触变化预测与连续任务风险告警监督共同塑造风险感知表征，再通过零初始化残差适配器把它叠加到冻结的预训练 ACT 策略上，仅更新约 0.59% 参数；在 UniVTAC 八个仿真任务上取得 71.8% 宏平均成功率（重训的 ACT+UniVTAC 为 47.4%），在 USB 插入、拧瓶盖、插头插入三个真机任务上成功率分别为 75%、85%、60%，接触安全成功率分别为 93.33%、100%、83.33%。RATE 用风险感知触觉编码把 UniVTAC 八任务宏平均成功率提到 71.8%，并以 0.59% 参数更新在三个真机任务上同时提升成功率与接触安全成功率作者提出风险感知触觉编码（RATE）：用双侧触觉历史经两层 LSTM 聚合交互上下文，并以短时程未来接触变化预测与连续任务风险告警监督共同塑造风险感知表征，再通过零初始化残差适配器把它叠加到冻结的预训练 ACT 策略上，仅更新约 0.59% 参数；在 UniVTAC 八个仿真任务上取得 71.8% 宏平均成功率（重训的 ACT+UniVTAC 为 47.4%），在 USB 插入、拧瓶盖、插头插入三个真机任务上成功率分别为 75%、85%、60%，接触安全成功率分别为 93.33%、100%、83.33%。作者提出风险感知触觉编码（RATE）：用双侧触觉历史经两层 LSTM 聚合交互上下文，并以短时程未来接触变化预测与连续任务风险告警监督共同塑造风险感知表征，再通过零初始化残差适配器把它叠加到冻结的预训练 ACT 策略上，仅更新约 0.59% 参数；在 UniVTAC 八个仿真任务上取得 71.8% 宏平均成功率（重训的 ACT+UniVTAC 为 47.4%），在 USB 插入、拧瓶盖、插头插入三个真机任务上成功率分别为 75%、85%、60%，接触安全成功率分别为 93.33%、100%、83.33%。